河邊的卡西莫多

　　機(jī)器人跑馬拉松，還要人遙控？

　　在首屆人形機(jī)器人馬拉松比賽現(xiàn)場(chǎng)，為啥每個(gè)機(jī)器人旁都要配幾個(gè)人類(lèi)助手，有的要手扶、有的要遙控，還要扛著電池和噴冷卻液？

　　這屆機(jī)器人馬拉松比賽的意義在于展示各類(lèi)人形機(jī)器人的移動(dòng)能力，在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行下的續(xù)航、耐力測(cè)試，以及軟件和硬件的協(xié)同能力。因此在馬拉松的比賽規(guī)則中就有這么幾點(diǎn)：人形外觀；有兩條腿（不是輪式結(jié)構(gòu)）；控制方式可以是完全自主或手動(dòng)遙控。

　　機(jī)器人身上的關(guān)節(jié)很多，控制起來(lái)會(huì)比無(wú)人車(chē)復(fù)雜得多，這是機(jī)器人研發(fā)中的一個(gè)非常大的難點(diǎn)。另外，這也是許多機(jī)器人第一次走進(jìn)現(xiàn)實(shí)生活，在跑步過(guò)程中很有可能會(huì)遇到多種突發(fā)事件，比如路面不平、有風(fēng)、觀眾遮擋等，需要人形機(jī)器人有著很強(qiáng)的實(shí)時(shí)決策能力，否則就很容易出現(xiàn)意外摔跤的情況。此時(shí)，遙控輔助操作就能讓機(jī)器人更加安全，保持平衡，順利完成馬拉松。事實(shí)上，能遙控也不簡(jiǎn)單，操作員邊跑邊控制，需要做好控制策略，及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并進(jìn)行調(diào)整。總之，這次馬拉松對(duì)于控制機(jī)器人的人員來(lái)說(shuō)，也是一次有挑戰(zhàn)性的驗(yàn)證和測(cè)試。

　　亦莊這次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松，賽道涵蓋平地、坡道、石子路等多種復(fù)雜地形。想要在多變的地形上讓機(jī)器人跑起來(lái)，機(jī)器人就要有非?？斓姆磻?yīng)能力，但是機(jī)器人沒(méi)有“本能”，只有計(jì)算機(jī)程序，為了不摔，它必須實(shí)時(shí)計(jì)算未來(lái)幾百毫秒內(nèi)的重心、速度、姿態(tài)的細(xì)微變化，并在毫米、毫秒中控制幾十個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)同動(dòng)作。

　　能做到這一點(diǎn)，只有靠2020 年后不斷進(jìn)化的人工智能技術(shù)，將視覺(jué)與聽(tīng)覺(jué)的信息匯總到AI 大模型中，經(jīng)過(guò)模型分析后，向各個(gè)零件下達(dá)行動(dòng)指令，機(jī)器人就能知道下一步如何跨出去，然后順利跑起來(lái)了。

　　機(jī)器人的腳又不會(huì)感覺(jué)到疼，它們?yōu)槭裁匆┬兀?/p>

　　冠軍天工Ultra 穿了一雙黑色跑鞋，小頑童N2 和旋風(fēng)小子N2 則穿著童鞋。和人類(lèi)穿鞋的原因一樣，這些鞋能緩解來(lái)自地面的反作用力，保護(hù)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

　　由于人形機(jī)器人四肢空間有限，很多機(jī)器人選擇把較大的電機(jī)放置在髖部，讓電機(jī)靠近質(zhì)心減少腿部質(zhì)量，從而減少慣性，能量利用也更高效。為了讓髖部帶動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)，需要使用一些傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，連桿就是人形機(jī)器人中常見(jiàn)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)中還有各種能使其旋轉(zhuǎn)或者具有彈性的結(jié)構(gòu)，各種元件密集分布在這里，十分復(fù)雜，運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)了還會(huì)發(fā)熱。所以你也能看到在比賽中后期，很多工作人員忙著給機(jī)器人的關(guān)節(jié)噴冷卻液散熱。

　　來(lái)自松延動(dòng)力的N2人形機(jī)器人在馬拉松訓(xùn)練中爆出了螺絲松動(dòng)、螺絲金屬疲勞、連桿切斷的情況，這都是震動(dòng)導(dǎo)致的，為了減震N2穿上了童鞋。在比賽剛開(kāi)始時(shí)，N2 出現(xiàn)了打滑的情況，工作人員還給它換了一雙鞋。

　　有些機(jī)器人選用了特制運(yùn)動(dòng)鞋，比如減震凝膠層能吸收60% 的沖擊力，避免精密傳感器被震壞；嵌入式陀螺儀調(diào)整足底壓力分布；蜂窩狀鞋墊分解橫向扭力……

　　不過(guò)，機(jī)器人的腳太硬，很容易磨穿鞋底，讓鞋面開(kāi)裂。所以為了讓機(jī)器人跑得更快、更穩(wěn)，還有很多細(xì)枝末節(jié)的地方需要升級(jí)。

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